MySQL 서브쿼리 vs 조인 성능 차이

같은 결과를 내는 쿼리를 서브쿼리로 작성할 수도 있고 JOIN으로 작성할 수도 있는데, 성능 차이가 있나요?

특히 대용량 테이블에서 어떤 게 더 빠른지 궁금합니다.

EXPLAIN으로 실행 계획을 비교해봤는데 해석이 어렵습니다.